Quaternionen Rotation / Eulerwinkel / 3D->2D
Von: , Frage gestellt am Do, 5. Jun 2008
Einen schönen Guten Tag,
ich stehe vor folgendem Problem:
gegeben ist die Position (x,y,z) und Orientierung (Quaternion q0,qx,qy,qz) eines Objektes - genauer einer Kamera im Raum (wird über ein elektromagnetisches Tracking System bestimmt).
Die Kamera kann vom Benutzer verschoben und rotiert werden.
Ich möchte nun ein statisches Kamerabild erstellen, soll heißen wird die Kamera bspw. um 45° im Uhrzeigersinn entlang der Blickrichtung gedreht, soll das von der Kamera gelieferte 2D Bild um 45° gegen den Uhrzeigersinn gedreht werden. Es soll also die Rotation entlang der Blickrichtung der Kamera rausgerechnet werden.
Mein Ansatz war, das erste Quaternion Qr als Referenz zu speichern. Anhand der folgenden Quaternion Qn wird das Quaternion Qd berechnet welches den Übergang von Qr zu Qn beschreibt Qd = Qr * Qn‘ . Von Qd habe ich die Eulerwinkel extrahiert und angenommen einer der Eulerwinkel entspricht der Rotation entlang der Blickrichtung der Kamera. Dies ist jedoch nur im Sonderfall richtig und zwar wenn die Kamera sich gerade zufällig in der Lage befindet, dass x- und y-Eulerwinkel gleich 0 sind. Sobald die Lage verändert wird, schätze ich müssen die Winkel miteinander verrechnet werden, nur wie?
Bin für jeden Vorschlag dankbar
Tom