PI-Regler in C
Von: , Frage gestellt am Di, 10. Apr 2007
Hallo Leute,
ich habe folgenden Quellcode für einen PI-Regler verwendet:
int druck_regler(void)
{
kp=0.890909;
ki=1.15888;
ta=0.25; //soll 0.25 ms entsprechen
esum=esum+regdiffp;
if (esum < -20) {esum = -20;} //Begrenzung des I-Anteils
if (esum > 2.75) {esum= 2.75;}
// printf("\n esum hat folgenden Wert: %3.3f", esum);
regaus=kp*regdiffp + ki*ta*esum; //Reglergleichung
if (regaus < -regausbegrenz) {regaus=-regausbegrenz;} //Begrenzung Reglerausgang (Stellgrösse)
if (regaus > regausbegrenz) {regaus=regausbegrenz;}
// printf("\n Der Regler gibt folgenden Wert aus: %3.3f", regaus);
return 0;
}
Die Regelung tut auch das was sie soll, nun aber meine Frage:
Hat jemand ne Ahnung wie das mit dem ta ist und ob das wirklich so 0,25ms entspricht??? Hab nicht so die Ahnung von Regelungstechnik, soll aber eine Regelung programmieren (Vorlage ist ein fertiges Labview-Programm). Der erste Teil der Regelung steht und funktioniert, auch sind mir alle Programmdurchlaufzeiten (meines C-Codes) bekannt. Nur das ta macht mir Kopfzerbrechen, da ich nicht weiss ob dies so stimmt und funktioniert oder ich das mit dem ta völlig falsch verstehe.
(Abtastzeit???)
Danke
MfG
Ronny