Hallo,
ich möchte gerne mittels eines 3-Achsen Beschleunigungssensors und eines 2 Achsen Gyroskops den zurückgelegten Weg berechnen.Die zurückgelegten Strecken sind nicht allzu groß (20cm).
Zuerst einmal:
Ja ich weiss wie ungenau das ganze ohne Kalmann Filterung ist. Ich
weiss auch, dass ich bei zweimaligen Integrieren, das Rauschen mitrechne, was zu erheblicher Ungenauigkeit führt.
Aber darum geht es hier nicht.Da das Projekt in mehrere Teile gegliedert ist, fällt auf mich nur folgendes:
Aus den 5 Spannungswerten der 2 Sensoren, die Erdbeschleunigung rauszurechnen und daraus eine Formel, zur Wegmessung abzuleiten.
Wie ungenau die Werte letztendlich sind, ist die Aufgabe eines Anderen.
Der Sensor liefert im Grundzustand den Beschleunigungsvektor G=[0,0,1g], sprich nur auf die Z Ebene wirkt die Erdbeschleunigung:
Die Sensoren befinden sich in Ruhe.
Für mich nachvollziehbar, ebenso wie einfache Bewegungen in X- und Y- Richtung, wo die Erdbeschleunigung konstant mit 9,81 m/s^2 auf die Z Achse einwirkt.
Soabld aber Neigungen mit ins Spiel kommen, bin ich mit meinem mathematischen Latein am Ende. Daher bin ich dankbar für jede Erläuterung bzw Hilfestellung, wie ich die Erdbeschleunigungskomponente herausrechnen kann.
danke