Hallo,
Um eine Regler zu parametrieren muss man eine Strecke
betrachten, doch welche genau?
Ganz einfach: Eingang Regler - Ausgang Regler. Eingang ist die Größe, die geregelt werden soll, also vermutlich die Temperatur des Öls. Ausgang ist der Ausgang des Regelbausteins, also vermutlich irgendwas, das an den Eingang eines Leistungsstellers geht, der einen Motor(Pumpe) betreibt. ALLES dazwischen ist auf der einen Seite der Regler, auf der anderen die Strecke.
Ist doch egal, wo man den Kreis auftrennt und wie kompliziert es in Wirklichkeit ist.
Mit Sprungantwort meine ich, dass man das System einmal ohne
Zuschalten der Kühlung hochfahren hat lassen (quasi auf den
Eingang einen Einheitssprung drauf gegeben hat). Daraus
erkennt man, dass es sich um PT1-Verhalten mit Totzeit
handelt,
Wirklich? Startet die Kurve aus der Umgebungstemperatur ohne einen Übergang? Oder doch eher erstmal flach ansteigend und damit mindestens zweiter Ordnung?
stationärer Endwert ca. 80°C!
Daraus kann man dann den Übertragungswert der Strecke bekommen. Aber eben nur den für die Störung. Wie gut und schnell die Kühlung wirkt, kann man daraus ja leider gar nicht ablesen. Nur eine grobe Schätzung, in welchem Bereich von Zeitkonstanten wir uns bewegen.
Die Frage ist nun: muss ich diese Strecke analysieren und
anhand dieser Strecke den Regler parametrieren? Denn, es gibt
ja auch noch den Verlauf der Kühlungsstrecke.
Eben. Viel zu kompliziert, das erst zu modellieren und simulieren. Ich würde den Regler grob einstellen und dann optimieren.
Das noch verschiedene Totzeiten eine Rolle spielen können,
weis ich.
Okay.
Es handelt sich allerdings um eine seeeehr langsame
Regelung.
Wie immer, wenn es um Temperaturen geht.
Das System braucht bis zum Erreichen des stat.
Endwertes über eine Stunde.
Ja. Der Praktikumsversuch, den wir hier durchführen, nimmt auch eine Sprungantwort auf, die eine halbe Stunde bis zum Endwert benötigt. Übrigens wird von den Studenten dann Ziegler-Nichols angewandt. Die Sache mit Tu und Tg und Ks, um daraus einen Regler für eine Strecke zweiter Ordnung zu bestimmen.
Totzeiten, welche im Bereich von
Sekunden liegen, kann man in der Betrachtung vernachlässigen.
Würde eh kaum eine Änderung bewirken.
Ja. Aber es ist eben real doch komplizierter als ein System mit Pt1 und Totzeit, darauf wollte ich hinaus. Was andererseits keine große Rolle spielt bei der Auslegung des Reglers. Man legt einfach das ganze als System zweiter Ordnung fest und den Rest erledigt man durch Optimierung im laufenden Betrieb (Spezialfälle außen vor gelassen, da geht sowas manchmal komplett in die Hose).
Ist doch klar, dass die ganzen Standardverfahren erstmal kein optimales Ergebnis liefern können.
Eine Werkzeugmaschine soll nach einem Werkzeugwechsel möglichst schnell wieder loslegen - völlig egal, ob zwischendurch mal ein Drehzahl-Überschwinger von 1000u/min auftritt. Aber wenn ein Brennofen einen Überschwinger von 100° produziert, kann man alles wegwerfen, was drin ist.
Also völlig andere Ansprüche an’s Regelverhalten. Woher sollen die schlauen Herren aber gewusst haben, was da geregelt werden soll? Können sie doch gar nicht, deshalb muss man immer optimieren, bis es wirklich passt.
Gruß
loderunner
