der fehlende Artikel heißt (lustigerweise) „Nullartikel“. Das hat damit zu tun, dass eigentlich die ganze Grammatik und Syntax darauf aufgebaut ist, dass ein Substantiv einen Artikel haben sollte. Dort, wo aber keine nähere Bestimmung vorliegt, bleibt der Artikel weg. Das kann man sich daran deutlich machen, dass Attribute nur in Zusammenhang mit einem bestimmten Artikel angebracht werden können. Es gibt Worte, die als eine Art Sprachtabu in vielen Zusammenhängen nur ohne Artikel verwendet werden dürfen - wenn man z.B. von den Eltern redet, kann man zwar „mein Vater - meine Mutter“ zur näheren Bestimmung sagen, aber nicht „der Vater“ und „die Mutter“, sondern in diesem Fall nur „Vater“ und „Mutter“. Das hat für die Betroffenen den Vorteil, dass man ihnen auch, wenn es zutrifft, keine Attribute anhängen kann wie z.B. „der gewalttätige, versoffene, verlogene, ungerechte, faule Vater“. Ohne Artikel fallen all diese Attribute ins Leere.
Für Deine Beispiele „Auftrag“ und „Urlaub“ sollte übrigens Dativ und Akkusativ unterschieden werden, dann erledigt sich die Sache mit dem Nullartikel von selber:
„im Urlaub“ ist zusammengezogen „in dem Urlaub“
„in Urlaub“ ist zusammengezogen „in den Urlaub“
Ich unterschreibe „i.A,.“ = „im Auftrag“, zusammengezogen aus „in dem Auftrag“. Aber ich gebe eine Arbeit in Auftrag, zusammengezogen aus „in den Auftrag“, Akkusativ.