Hallo Paul,
Die Farbe sehe ich auch nicht als Problem.
Aber bei 3D wird es schwierig.
Selbst bei einheitlichen Normteilen, verzichtet man darauf, dies als Schütgut einen Roboter anzubieten, Was höchstens gemacht wird, ist die Teile, einzeln, auf eine Fläche liegend anzubieten. Die Bildverarbeitung, muss dann „nur“ die Vorlage solange drehen und spiegeln, bis die Umrisse zur Deckung gebracht werden können. Das gilt für Normteile, welche immer die selben Masse haben.
Da macht die Natur aber nicht mit, und kranke Blätter haben dann erst noch die unmöglichsten Formen.
Bei deinem Problem kommt aber 3D zum Tragen:
Zuerst müsste also das Kranke Blatt erkannt werden. OK, das ginge über die Farbe, muss aber wohl aus nehreren Richtungen betrachtet werden, da kann ja ein gesundes Blatt, das Kranke von oben gesehen verdecken.
Dann müsste ein Blatt als solches erkannt werden, egal ob es nun flach von der Seite gesehen wird, oder von Oben. Zudem muss das auch funktionieren, wenn es teilweise durch ein anderes verdeckt ist. Hier stellt sich das Problem, wie du dem Programm beibringst, wie ein Blat auszusehen hat…
Dann, muss, wie schon erwähnt der Blattstiel gefunden werden, und zwar eindeutig derjenige des kranken Blattes.
Das nächste Problem ist, dass sich der Roboter einen 3D-Weg berechnen muss, wie er mit dem Werkzeug an den Blattstiel gelangt ohne andere Bläter zu beschädigen. Nur gibt es bei den meisten Pflanzen keinen freien Weg. Man musst erst andere Blätter und Zweige wegbiegen.
Dazu muss aber der Roboter noch die Statik der Pflanze berechnen, oder mindestens einschätzen, um die Zweige nicht abzubrechen.
Feste Werte wie „3cm kannst du den Zweig wegdrücken“ funktionieren nicht. Dazu muss der Roboter schon wissen ob es sich um das Ende eines Zweiges handelt oder um die Stelle wo er am Stamm angewachsen ist.
Das wäre dann , das selbe Problem, wie „finde den Blattstiel“.
MfG Peter(TOO)
Oder hast Du einen Ingenieur mit Erfahrung als Konstrukteur, der Dir hilft?