Hallo,
aus Deiner Beschreibung werde ich leider nicht schlau:
Wir haben 3 Servos ( 40g ) A 75Ncm (Wenn ich mich nicht irre
sind das doch 7,5 Kilo Hebelkraft auf einen Cm Länge ) und 2
Kunststoffstangen a 12,5 Cm lang und 5g schwer.
so weit nicht falsch.
Der erste Servo bildet die Basis und ist an einem festen
Bodengestell montiert und führt eine
„Auf - Ab Bewegung“ aus( auf 90°beschränkt).
Auf-Ab von einem Gelenk aus geht schon mal nicht. Ich nehme also an, dass der erste Servo den „Arm“ von „parallel zum Boden“ zu „senkrecht zum Boden“ schwenkt. Das ist dann eine Rotationsbewegung.
Der zweite
Servomotor (40g) ist ca. fast an der Spitze (9 Cm auf der
Länge der Kuhstoffstange ) montiert und soll die( Vor und
Rück- Bewegung machen )(Auch wieder auf 90° Winkel beschränkt
„Vor-Rück“ ergibt für mich hier auch keinen Sinn. Was soll der Arm denn Vor- und Zurückbewegen?. Sind die Arme in der gleichen Ebene beweglich oder senkrecht zueinander?
)+ Am Kopf des letzten Gestänges hängt eine Kurstoffzange ( 20
g )+Servomotor (40 G ) was ich jetzt nicht weiß ist : Haben
die Servomotoren genügend kraft und das Gestänge und sich
selbst zu tragen ? Und was ( Wie viel Gewicht ) könnten die
dann noch tragen
Naja. Nehmen wir einfach mal den ungünstigsten Fall an. Der Arm ist komplett ausgestreckt und liegt parallel zum Boden, d. h. um den ausgestreckten Arm zu bewegen muss der Motor in der Basis in der Lage sein, das gesamte Gewicht zu bewegen. Das maximale Drehmoment muss also größer sein, als das Drehmoment, welches durch den Roboterarm statisch anliegt. Modellieren kannst Du das als fünf Gewichte (zwei Stangen, zwei Servos und eine Zange, die in unterschiedlichem Abstand zum Basisgelenk auf einem Hebel (nämlich der gesamte Arm) verteilt sind. Jetzt noch die Momente addieren und schon weißt Du es.
War das genug Hilfe?
Viele Grüße,
Christoph
