hallo allerseits
hoffe jemand kann mir helfen!!!
Ich will eine Kugel-Wippe (kugel ausbalancieren) simulieren, zunächst soll das ausbalancieren per hand (in delphi) später per fuzzy control passieren. allerdings bin ich jetz noch bei den „banaleren“ Sachen. Die Kugel soll also von der wippe runter rollen. Wie krieg ich dann die neuen x und y Positionen? kann man da irgendwie x in abhängigkeit von y angeben? (soll natürlich ne konstant beschleunigt bewegung werden)
Hallo,
Ich will eine Kugel-Wippe (kugel ausbalancieren) simulieren,
Was genau soll simuliert werden?
zunächst soll das ausbalancieren per hand (in delphi)
Also nur berechnen, wo das Gegengwicht hin muss?
später per fuzzy control passieren.
Gibt es einen Grund für Fuzzy? Oder hast Du nur mal was davon gehört? Es gibt bei Deinem Problem nichts, was ein normaler PID-Regler nicht genausogut könnte. Eigentlich fällt mir gar kein Problem ein, was mittels Fuzzy besser zu regeln wäre.
Die Kugel soll also von der wippe runter rollen.
Wenn sie von der Wippe runtergerollt ist, ist alles zu spät. Du meinst sicher, dass sie auf der Wippe hin- und herrollt?
Wie krieg ich dann die neuen x und y Positionen? kann man da
irgendwie x in abhängigkeit von y angeben?
Nein. Das eine ist die Bewegung der Kugel, das andere das Kippen der Wippe. Klar hängen die zusammen, aber das ist ein Differenzialgleichung, in der die Massen von Kugel und Wippe und Ausgleichsgewicht, Geschwindigkeit von Kugel und Wippe, aktuelle Position/Lage von Kugel und Wippe und Ausgleichsgewicht eingehen.
(soll natürlich ne konstant beschleunigt bewegung werden)
Was verstehst Du darunter? Wer soll durch was beschleunigt werden und warum soll diese Beschleunigung konstant sein?
Gruß
loderunner
Hallo,
Was genau soll simuliert werden?
Das ausbalancieren der Kugel auf einer wippe durch verstellen
des Winkels. Also wenn die kugel von der linken richtung rechte
seite rollt, soll sie durch verkleinern des winkels langsamer
gemacht werden bzw. gegengesteuert werden. das ziel ist also das die
kugel in der mitte der wippe bleibt. zum vergleich wollte ich das einstellen des winkels per hand möglich machen
Gibt es einen Grund für Fuzzy?
Ja ich schreib ne facharbeit über fuzzy und will eine anwendung drin haben. Kann ja nicht nur fremde texte mit eigenen worten wiedergeben.
Wenn sie von der Wippe runtergerollt ist, ist alles zu spät.
Du meinst sicher, dass sie auf der Wippe hin- und herrollt?
Ja 
Nein. Das eine ist die Bewegung der Kugel, das andere das
Kippen der Wippe. Klar hängen die zusammen, aber das ist ein
Differenzialgleichung, in der die Massen von Kugel und Wippe
und Ausgleichsgewicht, Geschwindigkeit von Kugel und Wippe,
aktuelle Position/Lage von Kugel und Wippe und
Ausgleichsgewicht eingehen.
Hmm das scheint wohl doch schwieriger zu sein, dachte man könnte die strecke durch die hangabtriebskraft und gewichtskraft ausdrücken.
also a= mg*sin(alpha)/m => s=1/2*a*t*t
mfg flipp
Nein. Das eine ist die Bewegung der Kugel, das andere das
Kippen der Wippe. Klar hängen die zusammen, aber das ist ein
Differenzialgleichung, in der die Massen von Kugel und Wippe
und Ausgleichsgewicht, Geschwindigkeit von Kugel und Wippe,
aktuelle Position/Lage von Kugel und Wippe und
Ausgleichsgewicht eingehen.Hmm das scheint wohl doch schwieriger zu sein, dachte man
könnte die strecke durch die hangabtriebskraft und
gewichtskraft ausdrücken.
also a= mg*sin(alpha)/m => s=1/2*a*t*t
Loderunner meinte wohl, dass die Wippe frei schwingen kann und dann
unter Auswirkung des Kugelgewichts kippt. Allerdings soll ja bei dir
die Wippe durch einen Servo (?) im Winkel definiert verändert werden,
und in diesem Fall hast du Recht (wenn alpha die Abweichung der Wippe
aus der Waagerechten ist).
Moin,
nur mal noch ne Bemerkung - die rollende Kugel kannst Du nicht mehr als Massepunkt beschreiben, sondern sie ist ein starrer Körper, und somit geht das Massenträgheitsmoment mit in die Rechnung ein. Das wird also alles nicht so ganz einfach.
Und noch was - wenn Du so eine Anfrage hier stellst, wäre es gut, eine Zeichnung mitzuliefern, wo schon mal ein paar Größen eingezeichnet sind, also was jetzt x, y, Alpha usw. sein sollen. Dann könnte man konkreter was sagen.
Olaf
Hallo,
Was genau soll simuliert werden?
Das ausbalancieren der Kugel auf einer wippe durch verstellen
des Winkels. Also wenn die kugel von der linken richtung
rechte
seite rollt, soll sie durch verkleinern des winkels langsamer
gemacht werden bzw. gegengesteuert werden. das ziel ist also
das die
kugel in der mitte der wippe bleibt. zum vergleich wollte ich
das einstellen des winkels per hand möglich machen
Nun, dann solltest Du mal die entsprechenden Gleichungen aufstellen. Welche Kräfte auftreten, welche Energiespeicher vorhanden sind. Dann solltest Du Dir überlegen, was die Eingänge des Systems sind und was die Ausgänge. Ein Eingang könnte z.B. ein Stoß an die Kugel sein, ein Ausgang ihre Position oder Geschwindigeit. Je nachdem, was als konstant vorgegeben und was da wodurch geregelt werden soll. Daraus zeichnest Du Dir einen regelkreis mit entsprechenden Blöcken, die durch die Gleichungen vorgegeben sind.
Hmm das scheint wohl doch schwieriger zu sein, dachte man
könnte die strecke durch die hangabtriebskraft und
gewichtskraft ausdrücken.
also a= mg*sin(alpha)/m => s=1/2*a*t*t
Na, das ist doch schonmal eine Gleichung. Überleg Dir mal die anderen.
Gruß
loderunner