Hallo… Ich muss mich gerade mit diesem Verfahren beschäftigen, aber komme einfach nicht weiter, was hier zutun ist!
Die Aufgabe ist, dass ein PI - Regler nach diesem verfahren gesucht ist (kr = 0,45*k(rk) ; Tn = 0,85*Tn)
Gegeben ist: Fs(s) = 5 / ((1+s)(1+2s)(1+10s))
Kann mir jemand hier helfen? Danke im voraus!
mfg chris
Moin Moin
Die Aufgabe ist, dass ein PI - Regler nach diesem verfahren
gesucht ist (kr = 0,45*k(rk) ; Tn = 0,85*Tn)
Das ist Ziegler-Nichols Tuning Method 2
Der Regler sieht dann so aus:
C(s)=Kp + Kp /(Ti * s) = Kp (1 + 1 /(Ti * s))
Gegeben ist: Fs(s) = 5 / ((1+s)(1+2s)(1+10s))
Nun musst du dein K(kr) und P(kr) bestimmen indem du deine Strecke Fs(s) in z.B. Simulink aufbaust und eine Proportional Rückkopplung einbaust. Dieses Kp varrierst du dann, bis das System anfängt zu schwingen. Dann hast du K(kr).
K(kr) ist die kritische Verstärkung, d.h. Verstärkungen über diesem Wert machen dein Regelkreis unstabil, es fängt an zu schwingen.
P(kr) = T(kr) ist die kritische Periode, mit der dein System bei der kritischen Verstärkung zu schwingen anfängt. Die Periode kannst du dann aus dem Zeitverlauf ablesen.
Daraus musst du nun dein Kp und Ti bestimmen:
Kp = 0,45 * K(kr)
Ti = 0,85 * P(kr)
Wie man das per Hand ausrechnet weiss ich ausm Stehgreif allerdings nicht.
LG
Danke für die Hilfe, nur ich muss es schriftlich rechnen, das ist das Problem 
Dann musst du mal die Stabilitätsbedingungen für ein closed loop anschauen, da steht ja dann irgendwo etwas wie sowieso