Hallo St3phan
Über die Zeit ist das meiner Meinung nach schlecht zu machen.
Man kann es aber recht gut über die Zellenspannung des Akkus machen. Die Zellenspannung ist abhängig vom Ladezustand des Akkus und beträgt zwischen ca. 2,4 V (voll geladen) bis ca. 1,75 V (total entladen) Alle Angaben für eine Zelle.
Wenn die Nennspannung Deines Akkus 6V beträgt besteht der Akku also aus drei in Reihe geschalteten Zellen und Du muß die Spannungen mit drei multiplieren.
Du müßtest Dir also einen Spannungskomperator aufbauen der den Spannungsbereich überwacht und bei Erreichen einer bestimmten Spannung Alarm schlägt. Ab welcher Zellenspannung der Akku noch eine Stunde hält mußt Du durch Versuche herausfinden.
Um eine möglichst lange Akkulebenssdauer zu erhalten sollte die Zellenspannung nicht viel kleiner als 2 V werden. D.h. der Akku sollte möglichst nie vollständig entladen werden, das mögen Bleiakkus nicht so.
D.h. ich würde Dir empfehlen 2,1V bis 2,0 V als Grenze anzusetzen bei der Deine Schaltung Alarm schlägt.