Re^2: Stabilitätspolygon

Hi,

Wie sieht denn das 6 Bein aus?? Geht es um eine allgemeine
Lösung, oder um einen Spezialfall, um die mathematisch exakte
Simulation, oder um ne geschwindigkeitsoptimierte Spielerei??

Ist eine wissenschaftliche kinematische Simulation einer Stabheuschrecke. Die komplexe inverse Kinematik wird von einem speziell entwickelten kuenstlichen neuronalen Netz berechnet. Geschwindigkeitsoptimierung hat KEINE Prioritaet. Naehere Infos sind unter
http://www.uni-bielefeld.de/biologie/Kybernetik/inde...
zu finden.

Wenn Dein 6 Bein so aussieht, wie ich mit 6 Beiner vorstelle,
d.h. alle 6 Beine vom Körper weg gestreckt und die Beine sich
nicht überkreuzen können, dann könnte ich mir vorstellen, dass
man dein Stabilitätsproblem mit einfacher logik lösen kann.

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So ist es momentan geloest. Das funktioniert ordentlich solange alles gut laeuft. Ich benoetige die Funktion allerdings als "Fitnessfunktion" (da ist eine Art genetischer Algorithmus geplant) zur optimierung des Controllers gerade wenn Probleme auftreten. In Situation, wo die Koordination versagt, kann alles moegliche passieren und gerade dann brauche ich eine solide Bewertung. Darum will ich die Funktion neu - und ordentlich - implementieren.

Gruss

Thorsten