Wackelschwingungen, die zweite

Hallo,
ich hatte schon einmal diesen Titel hier eingestellt, leider aber keine befriedigende Resonanz gefunden.Mein Problem:
Ein Quader hat an zwei gegenüberliegenden Kanten der einen seiner kleinsten Flächen zwei den Kanten parallele Schneiden. Auf diesen Schneiden steht der Quader auf einer horizontalen, ebenen Unterlage. Kippt man den Quader rechtwinklig zu einer Schneidenrichtung so weit, dass sein Schwerpunkt noch senkrecht über der Unterstützungsfläche liegt, und lässt ihn dann los, so führt er Wackelschwingungen aus: Er kippt zurück auf die andere Schneide und darüber hinaus, bis der Schwerpunkt zur Ruhe gekommen ist. Dann kippt der Quader wieder in die Gegenrichtung usw. Diese Schwingung möchte ich theoretisch beschreiben und suche dafür Ideen.
Bei GOOGLE findet man als Beispiel für „Wackelschwingungen“ eine auf einer Stahlplatte hüpfende Stahlkugel. Diese Schwingung hat zwar mit der von mir oben beschriebenen gemeinsam, dass die Frequenz mit abnehmender Amplitude zunimmt. Ich meine aber, dass es für die bei
beiden Schwingungen auftretenden Stöße einen wesentlichen Unterschied gibt: Bei der Stahlkugel handelt es sich um einen unelastischen Stoß mit (relativ zur Schwingungsdauer) kurzer Berührungsdauer. Die Schneiden des Quaders berühren die Unterlage jedoch etwa eine halbe Schingungsdauer lang.
Welchen Einfluss hat diese relativ lange Berührungsdauer auf die Theorie der (Quader)-Wackelschwingung?

Viele Grüße von
enricoernesto

Hallo!

Ich mache es mir mal ein bisschen einfach und nehme eine würfelförmige Kiste mit der Kantenlänge b an. Sie hat die Masse m und das Trägheitsmoment

J = 1/6 m b²

Ich führe folgende Bezeichnungen ein:

φ ist der Winkel des Würfels gegenüber der Senkrechten. In der Gleichgewichtslage gilt φ=0.

ω ist die Winkelgeschwindigkeit mit ω=dφ/dt

α sei der Winkel des Schwerpunkts zu einem der Drehpunkte. Wie man leicht sieht, gilt beim würfelförmigen Kasten α φ + π/4

Die halbe Flächendiagonale nenne ich r = b/√2.

Das Nullniveau liegt auf Höhe des Schwerpunktes in der Gleichgewichtslage.

Die potenzielle Energie des Würfels beträgt demnach

V = m g (sinα - sinπ/4) = m g (sinα - 1/√2)

Die kinetische Energie:

T = 1/2 m (rφ)² + 1/2 J ω²

Daraus stellt man dann die Lagrange-Funktion auf:

L = T - V

und es gilt bekanntlich

d/dt * ∂L/∂ω - ∂L/∂φ = 0.

Wenn ich es recht überblicke ist der erste Term

(mr² + J) dω/dt = (mr² + J) d²φ/t²

… und der zweite Term …

mg cosφ

Also lautet - wenn ich mich nicht verrechnet habe - die DGL dieser Schwingung

(mr² + J) d²φ/dt² - mg cosφ = 0

Jetzt bin ich mit meinem Latein beinahe am Ende. Für kleine Winkel φ darf man den Kosinus jedoch durch „1“ annähern und dann hätten wir in der Tat mathematisch die gleiche Situation wie bei dem aufspringenden Ball. (Dagegen wollte ich Dir übrigens vehement widersprechen, aber ich habe mich nun wohl selbst eines besseren belehrt).

Vielleicht gibt es hier ja ein Mathe-Ass, der eine homogene DGL der Form

a x’’ - b cosx = 0

geschlossen lösen kann. Ich kapituliere. :wink:

Michael

(Nette Finerübung. Ich hoffe, Du fängst mit Lagrange was an …)

Ergänzung
Ich wollte nicht vergessen zu sagen, dass meine DGL nur für den Bewegungsablauf des Kippens nach „rechts“ gilt. Für die linke Seite gilt symmetrisches. Man löse die DGL für eine Seite und erhält die gesamte Lösung, indem man die Bewegung zusammenstückelt. Beim Durchgang durch die Gleichgewichtslage ist ohnehin nichts stetig oder differenzierbar…

Hi,

ich hatte schon einmal diesen Titel hier eingestellt, leider
aber keine befriedigende Resonanz gefunden.Mein Problem:

das Problem könnte sein sein, dass die Gesetze der Physik sehr einfach sind, aber komplizierte Sachverhalte sehr viel Denk- und Rechchenaufwand erfordern.

Ein Quader hat an zwei gegenüberliegenden Kanten der einen
seiner kleinsten Flächen zwei den Kanten parallele Schneiden.
Auf diesen Schneiden steht der Quader auf einer horizontalen,
ebenen Unterlage. Kippt man den Quader rechtwinklig zu einer
Schneidenrichtung so weit, dass sein Schwerpunkt noch

NOCH gibt es nicht, entwerder vor, genau auf oder über die Senkrechte gekippt.

senkrecht über der Unterstützungsfläche liegt, und lässt ihn
dann los, so führt er Wackelschwingungen aus: Er kippt zurück
auf die andere Schneide und darüber hinaus, bis der
Schwerpunkt zur Ruhe gekommen ist. Dann kippt der Quader
wieder in die Gegenrichtung usw. Diese Schwingung möchte ich
theoretisch beschreiben und suche dafür Ideen.

Also bei knapp vor der Senkrechten macht er die Kippelbewegungen, genau auf der Senkrechten bleibt er endlos auf der Kante stehen und darüber kippt er auf die Seite

und vollführt die selbe Kippbewegung in alle Unentlichkeit über die Breitseite.

Soweit die Theorie ohne jegliche Reibung und andere Energieverluste.

Bei GOOGLE findet man als Beispiel für „Wackelschwingungen“
eine auf einer Stahlplatte hüpfende Stahlkugel. Diese
Schwingung hat zwar mit der von mir oben beschriebenen
gemeinsam, dass die Frequenz mit abnehmender Amplitude
zunimmt. Ich meine aber, dass es für die bei

beiden Schwingungen auftretenden Stöße einen wesentlichen
Unterschied gibt: Bei der Stahlkugel handelt es sich um einen
unelastischen Stoß mit (relativ zur Schwingungsdauer) kurzer
Berührungsdauer. Die Schneiden des Quaders berühren die
Unterlage jedoch etwa eine halbe Schingungsdauer lang.

Total richtig und doch so falsch. Die aufliegende Kante lenkt lediglich die Schwerkraft etwas zur Seite ab, aber letztlich ist der Knall auf die Platte und das Zurückprallen (wegen des Drehmoments dann auf die andere Kante als Unterstützung) dasselbe wie das Aufticken einer Kugel.

Letztlich hast du die einfachen Formeln für eine freifliegende Kugel v = a * t und s= 1/2 a * t² durch wesentlich kompliziertere zu ersetzen. Irgendwas mit Sinus, Pi und anderem ekeligen Zeug wahrscheinlich. Das ist etwas, was ich mit meinem 30 Jahre altem Mathe-Wissen nicht so locker aus dem Ärmel schüttel.

Welchen Einfluss hat diese relativ lange Berührungsdauer auf
die Theorie der (Quader)-Wackelschwingung?

Da stellen mir uns mal janz dumm: Nimm eine Einsenkugel und lass sie fallen (nicht grad auf eine Glasplatte): es macht 1 * Bumm.
Dann nimm eine Eisenplatte, stelle sie auf die Kante, und lass los: es macht 1 mal Bumm.

Gecheckt? Zoelomat

Hallo Michael,
vielen Dank für Deinen Beitrag. Ich muss alles noch genau durchsehen und melde mich dann nochmal.
Mit dem Lagrange-Formalismus habe ich mich vor rund 50 Jahren anlässlich der Vorlesung in Theoretischer Mechanik (incl. Übungen) befasst. Ich finde es gut, dass Du mich daran erinnert hast; ich werde das jetzt auffrischen.
Ich hatte mich bei dem Wackelquader zu sehr auf die lange Berührungszeit beim Stoß versteift. Bei Deinem Ansatz, die Bewegung stückweise zu beschreiben, ist das plötzlich nicht mehr wichtig. Man muss sich wahrscheinlich nur noch überlegen, welche Anfangsbedingungen bei einem neuen Bewegungs-Stück infolge des Energieverlustes beim unelastischen Stoß anzusetzen sind.
Noch eine Frage zum L.-Formalismus: Der Schwerpunkt des Quaders bewegt sich ja auf einem Kreis. Muss man da nicht dieses als Zwangsbedingung einführen, oder ist das schon durch den Rotationsenergieterm in T berücksichtigt?
Ich hoffe, dass ich bald keine „Wackel“-Träume mehr habe.
Viele Grüße von
enricoernesto

Hallo Zoelomat,

das Problem könnte sein sein, dass die Gesetze der Physik
sehr einfach sind, aber komplizierte Sachverhalte sehr viel
Denk- und Rechchenaufwand erfordern.

Das weiß auch ich. Ich wollte auch keine explizite Lösung des Problems, sondern höchstens Denkanstöße.

NOCH gibt es nicht, entwerder vor, genau auf oder über die
Senkrechte gekippt.

Ich verstehe nicht, dass Du hier so pingelig bist. Ich wollte lediglich zum Ausdruck bringen, dass der Quader nur (darf ich NUR sagen?) so weit aus seiner Ruhelage gekippt wird, dass er beim Loslassen in Richtung seiner Ruhelage zurückkippt. Und das ist genau dann der Fall, wenn sich der Schwerpunkt NOCH senkrecht über der Unterstützungsfläche (mit Ausnahme der beiden Ränder, auf denen die Schneiden im Ruhezustand liegen) befindet.

Also bei knapp vor der Senkrechten macht er die
Kippelbewegungen, genau auf der Senkrechten bleibt er endlos
auf der Kante stehen und darüber kippt er auf die Seite
und vollführt die selbe Kippbewegung in alle Unentlichkeit
über die Breitseite.
Soweit die Theorie ohne jegliche Reibung und andere
Energieverluste.

Diese Beobachtung macht man im Experiment; als Theorie würde ich das nicht bezeichnen.

Unterlage jedoch etwa eine halbe Schingungsdauer lang.

Total richtig und doch so falsch. Die aufliegende Kante lenkt
lediglich die Schwerkraft etwas zur Seite ab, aber letztlich
ist der Knall auf die Platte und das Zurückprallen (wegen des
Drehmoments dann auf die andere Kante als Unterstützung)
dasselbe wie das Aufticken einer Kugel.

Tut mir Leid, diese Ausführungen verstehe ich nicht.

Letztlich hast du die einfachen Formeln für eine
freifliegende Kugel v = a * t und s= 1/2 a * t² durch
wesentlich kompliziertere zu ersetzen. Irgendwas mit Sinus, Pi
und anderem ekeligen Zeug wahrscheinlich. Das ist etwas, was
ich mit meinem 30 Jahre altem Mathe-Wissen nicht so locker aus
dem Ärmel schüttel.

Was soll ich denn da sagen? Meine Mechanik-Vorlesung habe ich vor 50 Jahren gehört!

Da stellen mir uns mal janz dumm: Nimm eine Einsenkugel und
lass sie fallen (nicht grad auf eine Glasplatte): es macht 1 *
Bumm.

Dann nimm eine Eisenplatte, stelle sie auf die Kante, und
lass los: es macht 1 mal Bumm.

Gecheckt? Zoelomat

Nöö.

Viele Grüße von
enricoernesto

Hallo Michael,
ich bin gerade dabei, Deine Formeln zu verstehen.

J = 1/6 m b²

Das gilt in Bezug auf eine Drehachse parallel zu den Schneiden durch den Schwerpunkt des Quaders, richtig?

Die potenzielle Energie des Würfels beträgt demnach

V = m g (sinα - sinπ/4) = m g (sinα -
1/√2)

Meine Formel für V sieht (unwesentlich) anders aus:

V = m g (sinα -1/√2) b/√2

Die kinetische Energie:

T = 1/2 m (rφ)² + 1/2 J ω²

Bei dieser Formel für T verstehe ich nur den zweiten Term (Rotationsenergie des Quaders um die Achse durch den Schwerpunkt).
Der Schwerpunkt bewegt sich - außer dieser Rotation - auf einem Kreis um die Schneide mit Radius r. Wieso beschreibt der 1. Term die kinetische Energie dieser Bewegung? Es müsste in dem ersten Term wenigstens mal ein Geschindigkeitsquadrat und nicht ein Längenquadrat vorkommen.
Könntest Du mich bitte diesbezüglich erstmal aufklären, bevor ich weiter in Lagrange einsteige? Vielen Dank!

Viele Grüße von
enricoernesto

Hallo!

Noch eine Frage zum L.-Formalismus: Der Schwerpunkt des
Quaders bewegt sich ja auf einem Kreis. Muss man da nicht
dieses als Zwangsbedingung einführen, oder ist das schon durch
den Rotationsenergieterm in T berücksichtigt?

Die Zwangsbedingung stecken in der potenziellen Energie V drin. Dort wird nicht einfach nur mit der Höhe h gerechnet, sondern mit einem winkelabhängigen Term. (Den Fehler, der mir dabei unterlaufen ist, hast Du ja inzwischen gefunden)

Michael

Hallo!

ich bin gerade dabei, Deine Formeln zu verstehen.

Das würde Dir leichter fallen, wenn ich nicht so viele Flüchtigkeitsfehler eingebaut hätte. Sorry dafür!

J = 1/6 m b²

Das gilt in Bezug auf eine Drehachse parallel zu den
Schneiden durch den Schwerpunkt des Quaders, richtig?

Jepp.

Die potenzielle Energie des Würfels beträgt demnach

V = m g (sinα - sinπ/4) = m g (sinα -
1/√2)

Meine Formel für V sieht (unwesentlich) anders aus:

V = m g (sinα -1/√2) b/√2

… womit Du vollkommen recht hast! Da habe ich was unterschlagen.

Die kinetische Energie:

T = 1/2 m (rφ)² + 1/2 J ω²

Bei dieser Formel für T verstehe ich nur den zweiten Term
(Rotationsenergie des Quaders um die Achse durch den
Schwerpunkt).

Das verstehe ich. Der erste ist nämlich enthält meinen zweiten Lapsus: φ soll eigentlich ω heißen. (rω)² ist das Betragsquadrat der Momentangeschwindigkeit. In der folgenden Rechnung habe ich dann auch mit ω weiter gerechnet - so wie es sich gehört.

Sorry für die beiden Patzer.

Michael

Hallo Michael,

In der folgenden Rechnung habe ich
dann auch mit ω weiter gerechnet - so wie es sich
gehört.

das schon, aber…
Ich habe Deine Rechnung jetzt mal bis zum Ende verfolgt und erhalte als Ergebnis-DGl.:

(mr² + J) d²φ/dt² + mgb/√2 cos(φ+π/4) = 0

Es tut mir Leid, wenn ich Dich mit diesen Sachen nerve. Kann ich mich denn wohl mit dieser Gleichung auf Lösungssuche begeben?

Viele Grüße von
enricoernesto

Hallo Michael,

In der folgenden Rechnung habe ich
dann auch mit ω weiter gerechnet - so wie es sich
gehört.

das schon, aber…

Ich habe Deine Rechnung jetzt mal bis zum Ende verfolgt und
erhalte als Ergebnis-DGl.:

(mr² + J) d²φ/dt² + mgb/√2 cos(φ+π/4) = 0

Okay, damit hast Du dann meinen dritten Fehler entdeckt: Ich habe bei der Ableitung der potenziellen Energie falsch rücksubstituiert.

Es tut mir Leid, wenn ich Dich mit diesen Sachen nerve.

Erstens nervst Du nicht und zweitens sollte es eher mir leid tun, dass ich so schludrig gearbeitet hatte.

Kann
ich mich denn wohl mit dieser Gleichung auf Lösungssuche
begeben?

Klar, warum nicht?

Gruß, Michael

Hallo Michael Bauer,
die DGL hat durchaus Ähnlichkeit mit der DGL des mathematischen Pendels,
wie Lutz Lehmann im Mathe-Brett feststellte. Aber ein entscheidender Unterschied ist, wie ich finde, dass das Drehmoment am Quader mit steigender Auslenkung (Kippung) a b n i m m t , während die Kraft am Pendel mit steigender Auslenkung z u n i m m t. Eine „Kleinwinkellösung“ ist vermutlich auch nicht drin, da der Kippwinkel immer mindestens (Dein Beispiel) PI/4 ist.
Ich habe jetzt die Lösung auf ein elliptisches Integral zurückgeführt
(ähnlich wie beim mathematischen Pendel) und werde jetzt mal ein paar Tabellen wälzen, um eine Vorstellung vom wackelnden Quader zu erhalten.
Nochmal vielen Dank für Deine Tipps!
Viele Grüße von
enricoernesto