Du sagst es ja schon fast selbst: Die Dichte des eintauchenden Objektes muß geringer sein als die Dichte der Milch.
Vollmilch mit Fettanteil 3,5% hat bei 20° C eine Dichte von etwa 1,032 g/cm3. Milky Way hat eine Dichte von nur etwa 0,88 g/cm3. Aufgrund des Auftriebs (archimedisches Prinzip) schwimmt es.
kein Wunder, das besteht zur Hälfte aus Luft, genauso wie diese bröselige Schokolade, für die einfach der Schaum abgekühlt wird. Komisch: Auf den Rippen trägt das Zeug kein bisschen weniger auf als das luftlose.