Hallo Allerseits,
Baue einen Zweibeiner, der mit 4 Servos angetrieben wird ( siehe Foto )http://www.imagehop.com/show.php?id=a58cf890fa4fb
Jetzt kann ich die beiden obersten Platten ( 100 * 40 * 10 mm ) über eine Trägerplatte ( im Foto angedeutet ) verschrauben. Dann geht das Teil aber nur geradeaus. Mir schwebt vor, in die beiden Platten jeweils eine Achse einzubauen ( auch im Bild angedeutet ), damit die Beine sich zueinander drehen können ( mit 5. Servo ). Die Beine müssen aber sehr genau gehalten / geführt werden, da ansonsten alles schlackert und umfällt. Frage : Habt ihr eine Idee, was ich nehmen könnte ? Sollte so leicht wie möglich sein und halt wenig Spiel haben.
Erwartungsfroh,
Uwe P.
Hi,
wenn der Roboter auf einer Seite kürzere Schritte macht als auf der anderen, läuft er automatisch um die Kurve, ganz ohne extra- Servo.
Gruss andreas
Hallo Andreas,
wenn der Roboter auf einer Seite kürzere Schritte macht als
auf der anderen,
dann entfernen sich die Füße voneinander, bis sie so weit von einander entfernt sind, daß die Gelenke am Anschlag sind, oder das Teil verliert vorher das Gleichgewicht.
Wenn die Füße versetzt zueinander auf dem Boden stehen und das Gewicht durch „Schaukeln“ verlagert wird, kommt eine ( minimale ) Drehung zustande. Das dauert lange und gefällt mir nicht so recht. Werde ich natürlich ausprobieren.
Bei Deinem Vorschlag müssen sich die Füße in dem Moment, in dem sie gleichmäßig belastet sind, zueinander bewegen ( ziehen ) und das braucht größere Kräfte, als die Servors liefern können. Das erinnert mich dunkel an einen Bewegungsablauf bei den „oliv-grünen“, ein Fuß weiter vorne, und dann haben wir eine elegante Drehung hingelegt, indem die Füße sich wieder näherten. Aber da sind auch axiale Drehungen vorhanden.
Wir machen wohl viele Bewegungsabläufe unbewußt und in meinem Umfeld kann ich nach Diskussionen Leute beobachten, die sich ( bei Selbstversuchen ) „eigenartig“ bewegen…
Freundliche Grüße,
Uwe P.
Gruss andreas
Hi,
kannst du die Füsse nicht so machen, dass die Fußplatten sich unter Last etwas um ihre eigene Achse rotierten können und bei Entlastung per Federkraft zurückschwenken?
A.
Hallo,
Vielen Dank Andreas für Deine Antwort.
Ich denke auch, daß eine Drehung nur im belasteten Moment Sinn macht. Dein Vorschlag mit einer (Torsions)Feder macht mir als nicht-mechaniker aber Kopfzerbrechen, da ich das endgültige Gewicht des Knechts ( noch ) nicht kenne, und das wird wohl mit eingehen in das dynamische Verhalten. Dann müßte ich noch die Federwirkung ein- / ausschalten und auch noch invertieren, um in die andere Richtung zu drehen. Soll halt so flexibel wie möglich werden.
Deine Idee, die Drehbewegung aus der Hüfte in die Sprunggelenke zu verlagern habe ich überdacht und komme zu folgendem Ergebnis :
- Verdoppelung der Servozahl. Das ist nicht so schlimm. Die Ansteuerung kostet weder Gewicht noch Energie noch Geld. Aber die beiden kleinen Servos unten wiegen soviel, wie ein doppelt so kräftiger in der Hüfte, und der kann beide Funktionen übernehmen. Natürlich nicht zeitgleich, aber es ist ja eh immer nur ein Bein belastet ( auf dem die Drehung Wirkung zeigt ) und von den beiden Fuß-Servos arbeitet ( sinvoll ) immer nur einer. Also lieber ein kräftiger oben, als zwei schwächere unten. Andererseits :
- Die Natur dreht die Füße und die Hüften/Oberschenkel. Das ist bestimmt vorteilhaft, da flexibler. Nur 200 Servos wiegen zuviel und entwickeln zu wenig Kraft, schätze ich. Um das Teil aus dem Auto aussteigen zu lassen, nutzt es wenig, die Füße zappeln zu lassen. Da muß ein wenig mehr Bewegung ins Spiel.
Hier haben Leute ( genau 2,0 ) vorgeschlagen, Kugelgelenke ( wie in der Hüfte ) zu nehmen. Habe also meinen leeren Deo-Roller genommen und Experimente angestellt. Das Ergebnis : die Hebelkraft ist enorm. Habe in die Kugel ein Gewinde geschnitten und einen Stab eingedreht. Der hat locker ( aus 30 cm ) die Kugel aus ihrer Führung gewuchtet, leider mit geringem Kraftaufwand. Beim Sport nennt man sowas auskugeln. Das lasse ich fürs erste mal bei Seite.
Es brachte mich aber auf die Idee, rotationssymetrische Kunststoffteile aus einem Projekt einzusetzen, die für eine Drehbewegung ausgelegt sind, Zylinder D = 65 mm, H = 30 mm ( Funktion wie ein Kugellager, aber leichter und nicht so langlebig ). Ob die Kräfte halbwegs hinhauen und ob da eine Lebensdauer zustande kommt werde ich demnächst in Angriff nehmen und testen.
Noch eine Frage zu den Servos. Die haben 200 Ncm, macht 20 Kg auf 1 cm. Wenn mein Teil Treppen steigen soll, so sind das jeweils 20 cm pro Stufe, und da sind es dann noch 1 Kg Gewicht, die ein Servo wuchten kann. Hier die Frage : Kann der Servo dieses Kg gerade nur halten, oder auch noch nach oben bewegen ? Wie kann ich die Geschwindigkeit theoretisch ermitteln ? Habe 4 Servos mit je 200 Ncm und die Beine zusammen wiegen locker schon ein Kg. Also kann ich unter optimalen Bedingungen 4 Kg die Treppe hoch wuchten ( klar, da muß alles stimmen und alle Motoren gut koordiniert sein ) Oder geht da nur die Batterie alle und nichts bewegt sich ausreichend schnell ? Sollte ich eher 3 Kg als Limit veranschlagen ? Oder nur 2 Kg ? ( Der Akku wiegt alleine 0,795 Kg ) Irgendwie scheine ich mich am Limit zu bewegen, und alleine schon deshalb bin ich für Anregungen und Hinweise sehr dankbar.
Eine angenehme Woche wünscht
Uwe P.