Es hat einen Grund und es gibt einen Unterschied.
Außerdem gab es auch noch diesen Artikel 2022 
Aber um das Ganze nochmal auf einen grünen Zweig zu bringen:
Die Pronominaladverbien werden ja aus den Ortsadverbien „da“, „hier“, „wo“ und einer Präposition gebildet. Dabei sind „da“ und „wo“ gekürzte Formen von ursprünglich mhd. „dâr“ und „wâr“. Das mhd. „dâr“ hat sich noch erhalten in Partikelverben wie z.B. darstellen, darbieten usw. Die mhd. gebräuchliche gekürzte Form „hie“ von „hier“ hat sich dagegen nicht erhalten.
Auißerdem haben sich die alten Formen „dâr“ und „wâr“ erhalten bei Pronominaladverbien, die mit den vokalischen Präpositionen gebildet sind. Also
dar, wor +
-an, -auf, - aus, -in, -ob, -über, -unter, -um
Bei der Kombination mit konsonantischen Präposiionen wurde das „r“ dagegen getilgt: dabei, dafür usw. Im Mhd. war es teilweise noch erhalten: „darbei“, „darfür“ usw.
Was bei z.B. „darauf“, „daran“ wie ein eingefügtes Fugen-r aussieht („da-r-auf“, „da-r-an“) ist in Wirklichkeit ein ursprüngliches r, das lediglich in der Geschichte des Sprachgebrauchs nicht getilgt wurde.
Daß sich in die Formen dar+Präposition auch in der Form dr+Präposition finden, also mit getilgtem a, hat denselben Grund, wie auch anderweitig oft Vokale in unbetonten (!) Silben getilgt werden: stehen → stehn, bleiben → bleibm. Und damit sind wir auch schon bei dem Bedeutungsunterschied zwischen der „dar“-Form und der „dr“-Form dieser Adverbien:
Es kommt nämlich darauf an, ob der erste Teil, also das Ortsadverb, betont ist, oder der zweite Teil, also die Präposition: Im letzteren Fall wird umgangsprachlich, aber meist auch schriftsprachlich, das „a“ getilgt. Beispiel →
„Die Taube sitzt nicht hierauf (auf meinem Dach), sondern darauf (auf dem Haus des Nachbarn)“.
Das „darauf“ kann nicht zu „drauf“ gekürzt werden, weil der (linke) Adverb-Teil betont ist.
„Den Karton auf den Tisch?“ -„Nein, stell ihn nicht d(a)rauf, sondern d(a)runter“
Hier sind die getilgten Formen möglich (und auch gebräuchlich), weil der (rechte) Präpositions-Teil betont ist. Auch in den Paarformeln „drunter und drüber“, „drauf und dran“ wird das so gemacht. Die ungetilgte (und damit betonte) Aussprache des „dar“ wäre hier sogar defintiv falsch.
Also kurz zusammengefasst;
DARauf, wenn im Gegensatz zu HIERauf
DARunter, wenn im Gegensatz zu HIERunter
drAUF, wenn im Gegensatz zu drUNTER
drUNTER, wenn im Gegensatz zu drÜBER.
Gruß
Metapher